За морские победы над Помпеем Агриппа получил корону, в которой его изображают на монетах. В честь своих морских побед в 35 году флотоводец выстроил в Риме Портик Нептуна. Его украшали живописные сцены похода аргонавтов.

Единственным соперником Октавиана оставался Антоний. Но его авторитет понизила неудачная война с парфянами. Особенно римлян раздражало заявление Антония о женитьбе на Клеопатре, царице Египта, которой он дарил части римских провинций. В 32 году Октавиан силой заставил сенат высказаться против Антония, разрешил всем его сторонникам из числа сенаторов выехать в Египет и объявил войну Клеопатре за присвоение римских земель. Антоний, выступивший на защиту супруги, был объявлен врагом Рима.

Собрав армию из 100 тысяч воинов пехоты, 12 тысяч конницы и 370 судов, Антоний с Клеопатрой направился в Италию, но задержался надолго в Греции. B армии начались лишения и болезни. После зимовки Антония в Греции к весне 31 года на флоте не хватало трети моряков. Тем временем Октавиан собрал армию из 80 тысяч пехотинцев и 12 тысяч конников. Флот Агриппа снарядил из 260 либурн, оснащенных различными приспособлениями для метания зажигательных снарядов. Он захватывал неприятельские транспорты, затрудняя снабжение армии Антония, а от пленных знал о численности и состоянии сил противника. B 31 году флотоводец уговорил Октавиана перейти в наступление. Появление армии и флота противника застало Антония врасплох. Он перевел войска к мысу Акциум в Эпире, у Амбракийского залива (ныне Артского, в Ионическом море), но не решился нападать.

Антоний, строивший корабли по образцу прежних трирем, был удивлен, встретив в сражении при Акциуме флот из совсем иных, маневренных судов, которые напоминали корабли пиратов. По инициативе Агриппы строили биремы и либурны. На тяжелые корабли устанавливали поясную броню против таранов. При ведении боя римские суда широко применяли метательные машины, обшитые железом снаряды с абордажными якорями, зажигательные копья с пропитанной горючей смесью паклей. Римляне использовали серпоносные шесты гарпаги, чтобы выводить из строя оснастку, паруса и брать на абордаж потерявшее ход судно, сцепляясь с ним при помощи абордажного мостика‑корвуса. Агриппа изобрел гарпаг (креагра) из деревянного трехметрового бруса, окованного железом и имевшего на концах массивные кольца. Ближнее кольцо соединялось системой канатов с метательным устройством, а дальнее оканчивалось большим острым железным крюком (харпаго). Если гарпаг впивался в оконечность судна или палубу у ближнего борта, он играл ту же роль, что и корвус. Если же он пролетал над палубой и впивался в противоположный борт, римляне могли, дав задний ход, перевернуть неприятельское судно. Преимуществом большого гарпага было то, что его не могли перерубить. Кроме того, римляне применяли ассеры — управляемые тараны с обитыми железом концами, свободно повешенные на канатах; ими очищали палубу от противника или даже могли пробить борт.

Агриппа овладел островом Левкада, городами Патрас и Коринф, разбил коринфский флот и лишил войска Антония подвоза продовольствия. Так как в лагере начали возникать раздоры и часть римлян стала перебегать к Октавиану, Клеопатра предложила отступить в Египет, где еще оставались 11 легионов. Антоний решил прорываться морем. На 170 кораблях он полностью укомплектовал экипажи и поместил на них 22 тысячи лучших воинов, а остальные боевые корабли и транспорты сжег, чтобы они не связывали его действия. 2 сентября при попутном ветре союзный флот начал прорыв. Авангард и часть центра флота Антония завязали сражение, тогда как остальные суда уходили в море. Прорваться удалось лишь трети кораблей, в том числе самому Антонию и легким судам Клеопатры, не участвовавшим в бою. Оставшиеся отчаянно защищались в течение нескольких часов. Однако плохо управляемые громоздкие суда не могли воспользоваться тараном. В битве основную роль сыграли катапульты и баллисты Агриппы, засыпавшие неприятеля каменными ядрами, стрелами и горящими копьями. Основная часть кораблей Антония была уничтожена огнем и таранами, остальные сдались.

Военачальники Антония, узнав о его бегстве, прекратили сражение. Затем капитулировала и сухопутная армия. Победители заняли Грецию, Эгейский архипелаг, западные области Малой Азии, в 30 году — Сирию и Египет.

В результате сражения Октавиан стал единовластно править в Риме. Сенат после победы над Антонием преподнес Октавиану почетное имя «Август». В 27 году тот провозгласил себя императором с именем Гай Юлий Цезарь Октавиан Август. Агриппа за Акциум получил голубой vexillum — исключительный знак отличия. Он стал ближайшим сотрудником Октавиана и в 28 году вместе с ним проводил гражданскую перепись, женился на племяннице Августа Клавдии Марцелле. Император считал Агриппу своим преемником и, тяжело заболев, передал кольцо с печатью. Однако почему‑то он изменил мнение и назначил преемником племянника Марцелла, отправив полководца управлять на Востоке. Агриппа поселился на Лесбосе, в Митилене. Два года он прожил, не вмешиваясь в государственные дела. В 21 году, после смерти Марцелла, Август вновь привлек к себе Агриппу, вызвав его сначала на Сицилию, а затем в Рим, где заставил развестись и жениться на своей дочери Юлии. Вслед за тем возобновилась их совместная деятельность.

В 20—19 годах Агриппа подавил восстание испанских племен и смуту в Галлии, в 18 году получил власть трибуна как коллега и соправитель Октавиана Августа. В следующем году он как глава жреческой коллегии вместе с Августом организовал праздник возрождения Рима. В 16 году Агриппа отправился на Восток и самостоятельно организовал там управление. Через два года он возвратился, получил продление власти трибуна еще на пять лет; к этой власти была присоединена верховная власть во всех провинциях государства. Последним делом Агриппы было устройство Паннонии. Вернулся он в Рим больным и умер в Кампании в 12 году до н.э. Похоронили флотоводца в павильоне Августа.

Полководец и политический деятель, Агриппа не претендовал на верховную власть в стране. Он направлял свои силы на умиротворение римского государства и реорганизацию военного единовластия в рамках конституции. Крупным его делом явилось составление по греческим источникам и на основании работ римских землемеров общей карты Римского государства, копия которой была выставлена на портике его имени в Риме. Эта карта с сопровождающими ее описаниями легла в основу «Истории природы» Плиния и, возможно, труда Страбона.